three.js CCDIKSolver

使用 CCD 算法的 IK 求解器。

CCDIKSolver 使用 CCD 算法解決逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題。 CCDIKSolver 旨在與 SkinnedMesh 一起使用，但也可以與 MMDLoader 或 GLTFLoader 骨架一起使用。

示例

代碼示例

let ikSolver;

//
// Bones hierarchy:
//
//   root
//     ├── bone0
//     │    └── bone1
//     │          └── bone2
//     │                └── bone3
//     └── target
//
// Positioned as follow on the cylinder:
//
//        o      <- target      (y =  20)
//        
//   +----o----+ <- bone3       (y =  12)
//   |         |
//   |    o    | <- bone2       (y =   4)
//   |         |
//   |    o    | <- bone1       (y =  -4)
//   |         |
//   +----oo---+ <- root, bone0 (y = -12)
//

let bones = []

// "root"
let rootBone = new Bone();
rootBone.position.y = -12;
bones.push( rootBone );

// "bone0"
let prevBone = new Bone();
prevBone.position.y = 0;
rootBone.add( prevBone );
bones.push( prevBone );

// "bone1", "bone2", "bone3"
for ( let i = 1; i <= 3; i ++ ) {
	const bone = new Bone();
	bone.position.y = 8;
	bones.push( bone );
	
	prevBone.add( bone );
	prevBone = bone;
}

// "target"
const targetBone = new Bone();
targetBone.position.y = 24 + 8
rootBone.add( targetBone );
bones.push( targetBone );

//
// skinned mesh
//

const mesh = new SkinnedMesh( geometry,	material );
const skeleton = new Skeleton( bones );

mesh.add( bones[ 0 ] ); // "root" bone
mesh.bind( skeleton );

//
// ikSolver
//

const iks = [
	{
		target: 5, // "target"
		effector: 4, // "bone3"
		links: [ { index: 3 }, { index: 2 }, { index: 1 } ] // "bone2", "bone1", "bone0"
	}
];
ikSolver = new CCDIKSolver( mesh, iks );

function render() {
	ikSolver?.update();
	renderer.render( scene, camera );
}

例子

webgl_loader_mmd
webgl_loader_mmd_pose
webgl_loader_mmd_audio

構(gòu)造函數(shù)

CCDIKSolver( mesh : SkinnedMesh, iks : Array )

mesh — CCDIKSolver 為其解決 IK 問(wèn)題的 SkinnedMesh。

iks — 指定 IK 參數(shù)的對(duì)象數(shù)組。 target、effector 和 link-index 是 .skeleton.bones 中的索引整數(shù)。骨骼關(guān)系應(yīng)該是“l(fā)inks[ n ], links[ n - 1 ], ..., links[ 0 ], effector”，從父到子的順序。

• target — 目標(biāo)骨骼。
• effector — 效應(yīng)骨。
• links — 指定鏈接骨骼的對(duì)象數(shù)組
  
  • index — 鏈接骨骼。
  • limitation — （可選）旋轉(zhuǎn)軸。默認(rèn)是未定義的。
  • rotationMin — （可選）旋轉(zhuǎn)最小限制。默認(rèn)是未定義的。
  • rotationMax — （可選）旋轉(zhuǎn)最大限制。默認(rèn)是未定義的。
  • enabled — （可選）默認(rèn)為真。
• iteration — （可選）計(jì)算的迭代次數(shù)。越小越快但精度越低。默認(rèn)值為 1。
• minAngle — （可選）步驟中的最小旋轉(zhuǎn)角度。默認(rèn)是未定義的。
• maxAngle — （可選）一步中的最大旋轉(zhuǎn)角度。默認(rèn)是未定義的。

創(chuàng)建一個(gè)新的 CCDIKSolver。

屬性

.iks : Array

傳遞給構(gòu)造函數(shù)的 IK 參數(shù)數(shù)組。

.mesh : SkinnedMesh

SkinnedMesh 傳遞給構(gòu)造函數(shù)。

方法

.createHelper () : CCDIKHelper

返回 CCDIKHelper。您可以通過(guò)將助手添加到場(chǎng)景來(lái)可視化 IK 骨骼。

.update () : this

通過(guò)求解CCD算法更新IK骨骼四元數(shù)。

.updateOne ( ikParam : Object ) : this

通過(guò)求解 CCD 算法更新 IK 骨骼四元數(shù)。

源碼

examples/jsm/animation/CCDIKSolver.js